[发明专利]基于消失点确定的传感器校准和位置估计有效
| 申请号： | 201380053591.2 | 申请日： | 2013-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN104718561B | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 辉·赵;萨梅拉·波杜里;萨乌米特拉·莫汉·达斯;艾曼·福齐·纳吉布;法拉·穆罕默德·米尔扎耶 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司11287 | 代理人： | 宋献涛 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明揭示系统、设备、装置、方法、计算机程序产品和其它实施方案，包含一种方法，所述方法包含由包含至少一个传感器的装置的图像俘获单元俘获场景的图像；至少部分基于所述场景的所述所俘获图像中的至少一个消失点的所确定位置确定所述装置的相对装置定向；以及至少部分基于所述所确定相对装置定向执行用于所述至少一个传感器的一或多个校准操作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 消失 确定 传感器 校准 位置 估计 | ||
【主权项】：
一种用于传感器校准的方法，其包括：由包含至少一个惯性传感器的装置的图像俘获单元俘获场景的图像以测量所述装置的定向；至少部分基于所述场景的所俘获图像中的至少一个消失点的所确定位置，确定表示现实世界坐标系与所述装置的所述图像俘获单元的坐标系之间的关系的相对装置定向；计算由所述至少一个惯性传感器确定的测得定向和至少部分基于所述场景的所俘获图像中的至少一个消失点的所确定位置而确定的所述相对装置定向之间的差；以及响应于确定所述测得定向和所述相对装置定向之间经计算的差超过预定阈值，至少部分基于至少部分基于所述场景的所俘获图像中的所述至少一个消失点的所述所确定位置确定的所述相对装置定向执行用于所述至少一个惯性传感器的一或多个校准操作。
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