[发明专利]单眼视觉同时定位与建图(SLAM)的快速初始化有效
| 申请号： | 201380056667.7 | 申请日： | 2013-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN104781849B | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 格哈德·赖特迈尔;亚历山德罗·穆洛尼 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06K9/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 宋献涛 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明描述用于快速视觉同时定位与建图的设备和方法。在一个实施例中，立即根据第一参考图像且在处理后续图像之前初始化三维3D目标。在一个实施例中，处理一或多个后续参考图像，且以六自由度来追踪所述3D目标。在一个实施例中，基于所处理的所述一或多个后续图像来细化所述3D目标。 | ||
| 搜索关键词： | 参考图像 后续图像 初始化 单眼视觉 六自由度 细化 三维 视觉 追踪 | ||
【主权项】：
1.一种用于视觉同时定位与建图的处理器实施方法，所述方法包括：基于从第一参考图像获得的目标3D点的第一集合初始化三维3D目标，其中在处理后续图像之前，所述第一集合中的所述目标3D点沿着处于预定初始深度值的平面被初始化；处理一或多个后续图像；以六自由度来追踪所述3D目标；以及基于从对所述一或多个后续图像的所述处理而获得的目标3D点的后续集合来细化所述3D目标，目标3D点的每一后续集合对应于所述一个或多个后续图像中的一者，其中细化所述3D目标进一步包括：基于后续集合中的对应目标3D点确定所述第一集合中所述目标3D点的一或多者的经更新的深度值；以及用对应的经更新的深度值来替换针对所述第一集合中所述一个或多个目标3D点中的每一者所指派的对应初始深度值。
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