[发明专利]用于确定对象的取向的方法和装置

摘要

本发明涉及一种确定激光跟踪仪的辅助测量对象(50)的空间取向的方法，所述测量对象具有提供光点的基准特征(52,52a)。所述跟踪仪具有基座、可按照机动化方式枢转的支撑件、可按照机动化方式绕倾斜轴旋转并且包括用于捕获光点的图像的图像捕获单元的枢转单元、以及用于发射激光束的光束源。根据所述方法，在辅助测量对象(50)的方向上捕获具有相应可捕获的光点的图像，并且利用图像分析从图像中捕获的光点在图像中的图像位置推导辅助测量对象(50)的空间取向。另外，限定用于图像分析的关于图像中的各个光点的外观的局部考虑标准，或者限定用于图像分析的关于图像中的多个光点之间的空间关系的全局考虑标准。进行测试以通过将利用捕获的图像提供的与光点有关的图像信息与所述考虑标准进行比较，来确定图像中捕获的至少一个光点是否满足所述考虑标准。如果不满足所述考虑标准，则在推导空间取向时不考虑该光点。

主权项

一种用于激光跟踪仪(10,11)并且利用激光跟踪仪(10,11)确定具有基准特征(52,52a)的测量辅助对象(50)的空间取向的方法，所述基准特征按照限定的空间关系被附接并提供光斑(61,62,63)，所述激光跟踪仪(10,11)具有：‑基座(40)，其限定竖直轴(41)，‑支撑件(30)，其能够通过电机相对于所述基座(40)绕所述竖直轴(41)枢转，‑枢转单元(15,20)，其能够通过电机相对于所述支撑件(30)绕倾斜轴旋转，并且具有用于捕获所述光斑(61,62,63)的图像(60)的图像捕获单元，‑辐射源，其用于发射激光束(17,21)，‑距离测量单元，其用于利用所述激光束(17,21)测量距所述测量辅助对象(50)的距离，以及‑角度测量功能，其用于确定所述激光束(17,21)相对于所述基座(40)的发射方向，其中，在所述方法的范围内，‑在所述测量辅助对象(50)的方向上捕获具有光斑(61,62,63)的图像(60)，所述光斑(61,62,63)能够各自根据至少一个位置和/或所述测量辅助对象(50)的对准来捕获，并且‑利用图像分析从所述图像(60)中捕获的所述光斑(61,62,63)在所述图像(60)中的图像位置(71,72)来推导所述测量辅助对象(50)的空间取向，所述方法的特征在于，‑针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观的局部考虑标准，或者针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的多个光斑(61,62,63)之间的位置关系的全局考虑标准，‑针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的至少一个，检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准，并且‑如果不满足所述考虑标准，则对于所述空间取向的推导，所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个以缩减形式被加权，特别是被排除。