[发明专利]三维扫描中的运动补偿

摘要

本公开提供了一种计算装置实施方法、计算装置可读介质和用于三维扫描中的运动补偿的系统。运动补偿能够包括：接收齿列的三维(3D)扫描、估计从一次扫描到另一次扫描的运动轨迹、和通过补偿运动轨迹来计算纠正的扫描。估计运动轨迹能够包括下面的一个以上：将扫描注册到另一个扫描，并且确定扫描之间的移动量是否在注册阈值内；基于在扫描期间采集的连续的二维(2D)图像之间的局部运动确定光流，利用光流估计并且改善扫描中的点的运动轨迹；以及基于位置追踪装置的输入估计扫描期间的3D扫描仪的移动量作为刚体变换。

主权项

一种系统，包括：扫描模块，该扫描模块包括口内三维(3D)扫描仪；和处理模块，该处理模块结合到所述扫描模块，从而接收齿列的多个三维(3D)扫描；估计从多个所述扫描中的特定扫描到随后的扫描的运动轨迹，其中，所述估计包括下面中的一个以上：将所述特定扫描注册到先前的扫描和所述随后的扫描中的至少一个扫描，确定所述先前的扫描、所述特定扫描和所述随后的扫描之间的移动量是否在注册阈值内，并且基于所述注册来估计所述运动轨迹；使用在所述齿列的所述特定扫描期间采集的所述齿列的多个二维(2D)图像的数据，基于所述多个2D图像中的连续图像之间的局部运动确定光流，估计所述特定扫描中的点的运动轨迹，并且利用所述光流改善所估计的所述运动轨迹，以对估计的运动轨迹的正确性进行估计；以及基于来自连接到所述3D扫描仪的至少一个位置追踪装置的输入，估计在所述特定扫描期间的所述3D扫描仪的移动量，作为刚体变换；以及通过补偿所述运动轨迹来计算纠正的扫描。