[发明专利]图像生成装置

摘要

从摄像信号(D15)中分离在投射图案光时得到的摄像信号和在不投射图案光时得到的摄像信号(16)，根据投射像成分内的光斑的排列确定各个光斑的投射角度。所投射的图案光包含附带于各个光斑并构成识别码(DC)的多个单元，根据该识别码确定附带有该识别码的光斑在投射图案内的位置。能够以较少的运算量取得到被摄体的距离信息。

主权项

一种图像生成装置，该图像生成装置具有：投射部，其将规定波长的图案光投射到摄像空间；摄像部，其拍摄所述摄像空间；分离部，其求出通过所述摄像部进行的摄像而得到的摄像信号中的、在投射图案光时得到的摄像信号与在不投射图案光时得到的摄像信号之间的差分，由此分离投射像成分；以及距离信息生成部，其根据由所述分离部分离出的所述投射像成分生成距离信息，所述距离信息生成部根据用所述投射像成分表示的投射像内的光斑的排列、以及预先存储的投射图案内的各个光斑的位置与投射角之间的关系，确定所拍摄到的投射图案内的各个光斑的投射角，根据所确定的投射角求出到被投射光斑的被摄体表面的距离，从所述投射部投射的图案光包含附带于各个光斑并构成识别码的分别为开状态或者关状态的多个单元，所述距离信息生成部根据所述识别码确定附带有该识别码的光斑在投射图案内的位置，附带于各个光斑的识别码具有：第1部分，其由投射图案内的在第1方向排列的多个单元构成，相对于该光斑配置在投射图案内的第2方向的一侧；以及第2部分，其由在所述第2方向排列的多个单元构成，相对于该光斑配置在所述第1方向的一侧，关于所述识别码，在所述第1方向相邻的光斑之间，构成所述识别码的所述第2部分的单元从开状态向关状态转变或者从关状态向开状态转变的变更部位在一处以下，在所述第2方向相邻的光斑之间，所述识别码的所述第1部分彼此相同，所述识别码被设定成使构成所述投射图案中包含的全部光斑附带的识别码的、开状态和关状态的单元的排列关于所述投射图案的中心呈点对称，所述摄像部具有光学滤波器，该光学滤波器在可见光波段和图案光的波长处具有透射特性，可见光波段的透射率比所述图案光的波长的透射率低，所述光学滤波器的透射特性被设定成所述差分具有所述摄像信号的规定灰度数以上的值。