[发明专利]用于外科手术工具的触觉控制的系统和方法有效
| 申请号： | 201380066667.5 | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN104918573B | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | J·奥托;R·约尔古列斯库;C·莱特凯普;B·施密茨;J·武伊齐克;C·C·格朗茨 | 申请（专利权）人： | 玛口外科股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 张欣 |
| 地址： | 美国佛*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种外科手术系统包括外科手术工具(36)，外科手术工具(36)与虚拟触觉交互点(60)相关联以使得所述虚拟触觉交互点的运动对应于所述外科手术工具的运动。所述外科手术系统还包括处理电路(20)以建立虚拟入口边界(50)和激活触觉对象(52)，其在所述触觉交互点穿过所述虚拟入口边界后约束所述外科手术工具。 | ||
| 搜索关键词： | 外科手术工具 触觉交互 外科手术系统 虚拟入口 虚拟 触觉控制 处理电路 触觉 激活 穿过 关联 | ||
【主权项】：
1.一种外科手术系统，其包括：与虚拟触觉交互点相关联的外科手术工具，其中所述虚拟触觉交互点的运动对应于所述外科手术工具的运动；处理电路，其被配置为：建立包括触觉边界的触觉对象，所述触觉边界被配置为约束所述外科手术工具在所述触觉对象之外移动；以自由操纵模式操作所述外科手术工具，其中在所述自由操纵模式中，所述触觉对象是非激活的并且所述外科手术工具能够被操纵而不被局限于所述触觉对象；建立虚拟入口边界，其中，所述虚拟入口边界被配置为使得当所述触觉交互点穿过所述虚拟入口边界时，所述外科手术系统从所述自由操纵模式切换到触觉控制模式；和激活触觉对象，在述触觉交互点穿过所述虚拟入口边界时开始所述触觉控制模式，其中被激活的触觉对象被配置为使所述外科手术工具局限于所述触觉对象。
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