[发明专利]旋转驱动装置

摘要

将旋转驱动装置的减速机的跳齿检测的结构轻量化、小型化。旋转驱动装置基于夹持减速机而在输入侧(电动机侧)和输出侧(负载侧)的旋转轴上设置的编码器的输出的差分值，检测减速机的跳齿的发生。旋转驱动装置包括：电动机；减速机，配置在电动机和负载之间，对电动机侧的旋转轴的旋转进行减速，并将减速后的旋转传递到负载侧的旋转轴；第1编码器，检测减速机的电动机侧的旋转轴的旋转；第2编码器，检测减速机的负载侧的旋转轴的旋转；差分检测部，求第1检测值和第2检测值的差分值，其中，该第1检测值通过用减速机的减速比除第1编码器的输出而得到，该第2检测值从第2编码器的输出而得到；以及跳齿检测部，基于差分值而检测减速机的跳齿的发生。

主权项

一种旋转驱动装置，其特征在于，包括：减速机，配置在电动机和负载之间，对电动机侧的旋转轴的旋转进行减速，并将减速后的旋转传递到负载侧的旋转轴；第1编码器，检测所述减速机的电动机侧的旋转轴的旋转；第2编码器，检测所述减速机的负载侧的旋转轴的旋转；差分检测部，求第1检测值和第2检测值的差分值，其中，该第1检测值通过用所述减速机的减速比除所述第1编码器的输出而得到，该第2检测值从所述第2编码器的输出而得到；以及跳齿检测部，基于所述差分值而检测所述减速机的跳齿的发生，所述跳齿检测部将所述差分值和预先决定的阈值进行比较，在所述差分值大于所述阈值或者是所述阈值以上时，检测出所述减速机的跳齿的发生。