[发明专利]电子设备组装机

摘要

本发明对电子设备组装机进行改善，该电子设备组装机通过在主体框架上支撑基材搬运装置、多个元件供给装置及安装装置而成，该基材搬运装置沿搬运方向搬运基材，该多个元件供给装置沿与搬运方向平行的方向排列，每个元件供给装置分别供给一种电子电路元件，该安装装置从元件供给装置接收电子电路元件并安装于由基材搬运装置搬入至作业区域的基材上。安装装置包括(a)多台多关节型机器人(40)和(b)机器人导轨(42)，该多台多关节型机器人(40)包括：臂部(54)，包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件(46、48、50、52)；及手部(52)，以能够相对转动的方式安装于该臂部(54)的自由端部，该机器人导轨(42)以能够沿与搬运方向平行的方向移动的方式对上述多台多关节型机器人(40)的基端部进行支撑，将保持了多个吸嘴(98)的旋转型头(80)保持于手部(52)。

主权项

1.一种组装机，包括：主体框架；基材搬运装置，支撑于所述主体框架，沿搬运方向搬运基材；多个元件供给装置，沿与所述搬运方向平行的方向并排地支撑于所述主体框架，并且每个元件供给装置分别供给一种元件；作业装置，进行作业，所述作业至少包括从所述多个元件供给装置接收元件并安装于由所述基材搬运装置搬入至作业区域的基材上的安装作业；及控制装置，至少控制所述作业装置，所述组装机在由所述基材搬运装置搬入至所述作业区域内的基材上安装从所述多个元件供给装置供给的多个元件而对目标装置进行组装，所述组装机的特征在于，所述作业装置包括：多关节型机器人，所述多关节型机器人包括：臂部，所述臂部包括在多个关节处以能够彼此相对转动的方式连结的多个连杆部件；及手部，所述手部以能够相对转动的方式安装于所述臂部的自由端部；及拍摄装置，向下地固定于所述手部上，所述控制装置具有存储平面位置误差的存储器，所述平面位置误差是通过由所述拍摄装置对设置于所述作业区域内的基准标记进行拍摄而取得的所述手部的水平面内的定位误差，并且，所述控制装置构成为，在基于存储于所述存储器中的所述平面位置误差进行校正的同时使所述作业装置进行所述安装作业。