[发明专利]能够推定需要维护部位的自动系统

摘要

在包括控制对象装置和对控制对象装置进行控制的控制装置的自动系统中，能够高精度地推定控制对象装置的维护的需要与否、需维护部位。在自动系统中，将控制装置(100)设为自适应控制装置，该自适应控制装置包括位置控制系统(112)，输出对作为控制对象装置的驱动源的X轴马达(78)进行控制的控制指令；自适应辨识器(114)，基于控制指令和来自控制对象装置的控制对象输出来推定表示控制对象装置的状态的参数；及自适应补偿器(118)，基于由该自适应辨识器(114)推定出的参数，以无论参数的变化如何都使控制对象装置进行按照预定的工作的方式补偿从位置控制系统向控制对象装置的控制指令，并且该控制装置(100)包括维护需要与否判定部(130)，该维护需要与否判定部(130)基于由自适应辨识器(114)推定出的参数，来推定控制对象装置的维护的需要与否及需维护部位。

主权项

一种自动系统，包括控制对象装置和对该控制对象装置进行控制的控制装置，其特征在于，所述控制装置是自适应控制装置，所述自适应控制装置包括：控制器，输出对所述控制对象装置进行控制的控制指令；自适应辨识器，基于从该控制器输出的控制指令和从所述控制对象装置输出的控制对象输出来推定表示控制对象装置的状态的包括该控制对象装置的相对移动部中的摩擦力的一个以上的参数；及自适应补偿器，基于由该自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，以无论该一个以上的参数的变化如何都使所述控制对象装置进行按照预定的工作的方式补偿从所述控制器向所述控制对象装置的所述控制指令，并且所述控制装置包括：需维护检测部，所述需维护检测部基于由所述自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，检测所述控制对象装置成为了需要维护的状态的情况；需维护部位推定部，所述需维护部位推定部基于由所述自适应辨识器推定出的所述一个以上的参数，至少将所述相对移动部推定为所述控制对象装置的需要维护的部位即需维护部位；润滑剂补给间隔取得部，在对于所述相对移动部所需的维护是向所述相对移动部的润滑剂的补给的情况下，所述润滑剂补给间隔取得部取得润滑剂补给间隔，所述润滑剂补给间隔是(a)在进行了该润滑剂的补给之后直到由所述需维护部位推定部将所述相对移动部再次推定为需维护部位为止的经过时间和(b)进行了该润滑剂的补给之后的控制对象装置的累计运转时间中的至少一方；及异常报知装置和相对移动禁止部中的至少一方，在由该润滑剂补给间隔取得部取得的润滑剂补给间隔为设定间隔以下的情况下，所述异常报知装置报知所述相对移动部处于异常状态，而所述相对移动禁止部禁止所述相对移动部的相对移动。