[发明专利]定位系统

摘要

公开了一种用于在工作场地(20)中确定机器(10)的位置的方法。还公开了一种用于执行所述方法的系统(30)和移动机器(10)。所述方法包括：通过位于工作场地(20)中的位置处的机器(10)上的激光雷达单元(32)确定与激光雷达勘测相关联的输入数据(102)。输入数据(102)与激光雷达单元(32)与工作场地(20)中的相应光反射点之间的距离相关联。将输入数据与由一个或多个参考数据(109)组成的第一比较数据(128)进行比较。第一比较数据(128)的一个或多个参考数据(109)中的每一个均指示在位于工作场地(20)中的固定位置的地标处从对应的已知参考位置捕获的激光雷达勘测。如果所述比较满足预定条件，那么基于与输入数据(102)相对应的参考数据(109)确定机器(10)的第一位置。

主权项

1.一种用于在工作场地中确定机器的位置的方法，包括：(a)通过位于工作场地中所述位置的所述机器上的激光雷达单元确定与激光雷达勘测相关联的输入数据，所述输入数据与所述激光雷达单元和所述工作场地中的相应光反射点之间的距离相关联；(b)将所述输入数据与由一个或多个参考数据组成的第一比较数据进行比较，所述第一比较数据的所述一个或多个参考数据的每一个均指示在位于所述工作场地中的固定位置的地标处从对应的已知参考位置捕获的激光雷达勘测，所述参考数据包括所述参考位置与所述工作场地中的固定位置的地标处之间的距离；以及(c)在所述比较满足预定条件的情况下，基于与所述输入数据相对应的参考数据确定所述机器的第一位置；其中将所述输入数据与第一比较数据进行比较包括：对于至少一个参考位置，估计所述输入数据和与所述参考位置相关联的所述参考数据之间的相关性，以及将对所述参考位置的所述估计与第一阈值进行比较以确定所述参考数据是否与所述输入数据相对应，如果确定参考数据与所述输入数据相对应，则满足所述预定条件；其中，根据表示所述输入数据中的距离和所述参考数据中的距离之间的差别的误差，估计所述相关性；其中，所述误差根据以下公式计算：其中：n是参考数据集中第n个参考项；error(n)是与输入数据相比较的第n个参考成员的误差；D(i)是输入数据；dn(i)是第n个参考项的参考数据；i是输入数据和参考数据中的每一个的第i个距离值；以及S是输入数据和参考数据中的每一个中的距离值的数量。