[发明专利]线性马达的推力常数导出方法、移动控制方法、线性马达的推力常数导出装置及移动控制装置

摘要

本发明是在线性马达中导出表示推力相对于电流的产生比率的推力常数的方法，该线性马达具备：轨道部件，沿移动方向延伸并具有磁铁；及移动体，以能够移动的方式架设于轨道部件并具有线圈，该线性马达向线圈通入电流而在线圈与磁铁之间产生移动方向上的推力，该方法基于实际测量而导出轨道部件上的较长移动区间内的平均的推力常数即平均推力常数，分别基于实际测量而导出轨道部件上的多个部位的局部的推力常数即局部推力常数，并基于平均推力常数和各部位的局部推力常数导出轨道部件上的任意位置的推力常数。由此，与以往相比能够基于多个实际测量条件下的实际测量来提高推力常数的导出精度。

主权项

1.一种线性马达的推力常数导出方法，在线性马达中导出表示推力相对于电流的产生比率的推力常数，所述线性马达具备：轨道部件，沿移动方向延伸并具有磁铁和线圈中的一方；及移动体，以能够移动的方式架设于所述轨道部件并具有所述磁铁和所述线圈中的另一方，所述线性马达向所述线圈通入所述电流而在所述线圈与所述磁铁之间产生移动方向上的所述推力，所述线性马达的推力常数导出方法基于实际测量而导出所述轨道部件上的较长移动区间内的平均的推力常数即平均推力常数，分别基于实际测量而导出所述轨道部件上的多个部位的局部的推力常数即局部推力常数，并基于所述平均推力常数和各部位的所述局部推力常数导出所述轨道部件上的任意位置的推力常数，所述线性马达的推力常数导出方法具有以下步骤：平均值导出步骤，使所述移动体在所述轨道部件上的较长移动区间上移动，导出所述平均推力常数；局部值导出步骤，在所述轨道部件上的多个部位使所述移动体沿移动方向进行微小移动，分别导出各部位的所述局部推力常数；局部值校正步骤，计算各部位的所述局部推力常数的平均值与所述平均推力常数之差，将各部位的所述局部推力常数校正与所述差对应的量而设为各部位的校正推力常数；及插补导出步骤，通过对各部位的所述校正推力常数进行插补，导出所述轨道部件上的任意位置的推力常数。