[发明专利]一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统有效
| 申请号： | 201410000068.X | 申请日： | 2014-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN103744426A | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;俞煌颖;吴建东;任明明 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统，包括仿生柔性机体机构、气动回路、柔性机体弯曲控制回路和直流电压源。本发明所述仿生机体由气动人工肌肉驱动，具有一定柔性，可以弯曲，控制系统具有控制简单、相应快速等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 仿生 柔性 机体 弯曲 控制系统 | ||
【主权项】：
一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统，其特征在于，包括仿生柔性机体机构（I）、气动回路（Ⅱ）、柔性机体弯曲控制回路（III）和直流电压源（7）；所述的仿生柔性机体机构（I）包括前机体（8）、弹簧（9）、后机体（10）、仿生脊椎（11）、气动人工肌肉（15）和轴承（16）；所述气动人工肌肉（15）通过轴承（16）与前机体（8）和后机体（10）相连；所述仿生脊椎（11）固定于前机体（8）和后机体（10）中心位置；所述弹簧（9）两端固定在前机体（8）和后机体（10）上，弹簧（9）与气动人工肌肉（15）关于仿生脊椎（11）轴对称；所述气动回路（Ⅱ）包括空气压缩机（3）、减压阀（4）、两位三通比例阀（5）、压力传感器（6）；空气压缩机（3）通过管道依次连接减压阀（4）、两位三通比例阀（5）和压力传感器（6），并连接气动人工肌肉（15）；所述的柔性弯曲控制回路（III）包括PC机（1）、数据采集卡（2）、距离传感器（13）、激光发射端（12）、激光接收端（14）；所述PC机（1）连接数据采集卡（2），所述数据采集卡（2）依次连接两位三通比例阀（5）、压力传感器（6）、距离传感器（13）和激光接收端（14）；所述直流电压源（7）连接比例阀（5）、压力传感器（6）、激光发射端（12）、激光接收端（14）。
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