[发明专利]一种电机机械零点的校准方法

摘要

一种电机机械零点的校准方法，该方法基于极对数为n的电机，对电机的定子设置初始电角度，并且对该电机的直轴分量注入电流，定子产生的磁场将电机的转子吸附到初始电角度位置，记录电机中当前编码器的绝对位置值，停止对电机直轴分量注入电流，延时时间T后使电机进入速度控制模式，延时时间K后获取电机当前速度，如果电机速度和目标速度误差在阈值范围内，电机速度正常，则将步骤二中记录的编码器绝对位置值存入缓冲池内作为有效值，重复得到8*n个有效值，通过对有效值进行分析得到电机的机械零点。本发明能够得到精确的电机机械零点，保证电机稳定准确的输出。

主权项

一种电机机械零点的校准方法，该方法基于极对数为n的电机，包括以下步骤：S1，对电机的定子设置初始电角度，并且对该电机的直轴分量注入电流，定子产生的磁场将电机的转子吸附到初始电角度位置；S2，记录电机中当前编码器的绝对位置值，并且将电机MCU的增量式编码器接口对应的寄存器的值设为初始电角度的数值；S3，停止对电机的直轴分量注入电流，然后延时时间T，将电机的控制方式转换为速度控制模式，延时时间K后，获取电机的当前速度；S4，将电机的当前速度与预设的电机目标速度进行对比，查看该电机的当前速度与目标速度之差是否在阈值范围内；S5，若在，则电机的当前速度正常，将步骤S2中的编码器的绝对位置值存入缓冲池内作为有效值；若不在，则电机的当前速度不正常，舍弃步骤2中的编码器的绝对位置值，并返回步骤1；S6，重复步骤S1～S5，直至得到8*n个有效值，对存储好的有效值按照升序排列后进行分段处理，共分成n段，每段数据具有8个有效值，每段数据中的中间值为该电机的一机械零点，该中间值是指该段数据中的第四位或者第五位有效值。