[发明专利]一种三自由度并联码垛机械手

摘要

一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链。所述约束支链为具有空间三个自由度的被动运动支链，由所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链共同驱动来完成所述运动。本发明结构简单，机构自身运动质量轻、刚性好、惯性小、动力学性能好，与同类产品相比具有负载能力强的特点。

主权项

一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，其特征在于：所述约束支链由转台、第一连杆、第二连杆、动平台、第三连杆、保持架和第四连杆组成，转台通过第一转动副与机架联接，转台通过第二转动副与第一连杆联接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通过第四转动副与动平台联接，第三连杆通过第五转动副与转台联接，第三连杆通过第六转动副与保持架联接， 保持架通过第三转动副与第一连杆联接，保持架通过第七转动副与第四连杆联接，第四连杆通过第八转动副与动平台联接，所述第一主动支链由滑块和第一直线驱动器组成，滑块通过移动副与机架联接，滑块通过第九转动副与第一直线驱动器联接，第一直线驱动器通过第十转动副与第二连杆联接，所述第二主动支链为第二直线驱动器，第二直线驱动器一端通过第一虎克铰与机架联接，第二直线驱动器另一端通过第一球面副与第一连杆联接，所述第三主动支链为第三直线驱动器，第三直线驱动器一端通过第二虎克铰与机架联接，第三直线驱动器另一端通过第二球面副与第一连杆联接。