[发明专利]多台立体相机标定方法和系统有效
| 申请号： | 201410001525.7 | 申请日： | 2014-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN104766292B | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王千;范圣印;王鑫;乔刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;H04N17/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 黄剑飞 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种标定多台立体相机的方法，包括对所述多台立体相机进行系统时间同步；建立所述多台立体相机间的视场重叠区域关系图；从所获得图像中确定标定物的最高点的在各自立体相机的坐标系中的坐标；指定参考立体相机以及并建立假设的世界坐标系；基于参考立体相机所拍摄的至少四张图像中的标定物最高点的坐标，计算参考立体相机在世界坐标系中的外参；以及以所计算的参考立体相机在世界坐标系中的外参为参考，逐一根据所建立的多台立体相机间的视场重叠区域关系图，基于标定物处于一个具体视场重叠区域内时最高点的已知世界坐标，计算构成所述具体视场重叠区域的其中一个待标定立体相机在世界坐标系中的外参。 | ||
| 搜索关键词： | 立体 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种标定多台立体相机的方法，包括：对所述多台立体相机进行系统时间同步；基于每台立体相机输出的包含已知高度的标定物的跟踪结果图像所附加的时间戳信息，建立所述多台立体相机间的视场重叠区域关系图；从所获得图像中确定标定物的最高点在各自立体相机的坐标系中的坐标；从所述多台立体相机中指定参考立体相机，并以所指定的参考立体相机的坐标系的原点在地面的投影点建立假设的世界坐标系；基于参考立体相机所拍摄的至少四张图像中的标定物最高点的坐标，计算参考立体相机在世界坐标系中的外参；以及以所计算的参考立体相机在世界坐标系中的外参为参考，逐一根据所建立的多台立体相机间的视场重叠区域关系图，基于标定物处于一个具体视场重叠区域内时最高点的已知世界坐标，计算构成所述具体视场重叠区域的其中一个待标定立体相机在世界坐标系中的外参。
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