[发明专利]并联六连杆式风洞天平复位机构及复位方法

摘要

并联六连杆式风洞天平复位机构及复位方法，取代了从前的塔式六电机控制六自由度，每台电机分别单独运动的复位方式，创新性的采用了并联六连杆式复位方式。并联六连杆式风洞天平复位机构，其组成包括控制计算机，控制计算机分别连接复位运动控制部分、变形及位置测量部分，变形及位置测量部分包括测位传感器、复位运动控制部分包括运动控制单元及复位保护单元、复位运动控制部分连接复位运动执行部分、控制计算机连接控制电机及复位保护单元，测位传感器安装在测量天平即加载梁运动的位置，测位传感器连接控制计算机；运动控制单元和控制电机，测位传感器对应连接六个连杆机构，保护装置连接六个连杆机构及加载梁。本产品用于风洞天平复位。

主权项

一种并联六连杆式风洞天平复位机构，其组成包括：控制计算机，其特征是：所述的控制计算机分别连接复位运动控制部分、变形及位置测量部分，所述的变形及位置测量部分包括测位传感器、所述的复位运动控制部分包括运动控制单元及复位保护单元、所述的复位运动控制部分连接复位运动执行部分、所述的控制计算机连接控制电机及复位保护单元，所述的测位传感器安装在测量天平即加载梁运动的位置，所述的测位传感器连接控制计算机、运动控制单元和控制电机，所述的测位传感器对应连接六个连杆机构，复位保护单元连接六个连杆机构及加载梁；所述的六个连杆机构为六台高精度伺服电机驱动的六根并联连杆，其中竖直方向三角形布置X，My，Mz 三个自由度的X 方向连杆：连杆X1，连杆X2和连杆X3，两根控制Z，Mx两个自由度Z方向连杆，即水平Z向平行布置两根连杆Z1，连杆Z2，一根控制Y一个自由度Y方向连杆即水平Y向中间布置一根连杆Y1，共六根连杆组成并联六连杆复位机构，推动台体的移动和转动，实现快速精确复位；所述的复位运动控制部分包括与所述的控制机计算机连接的多轴运动控制卡，所述的多轴运动控制卡连接所述的复位运动执行部分，所述的复位运动执行部分包括六台谐波减速器、一一对应连接六个连杆机构的六根滚珠丝杠，6台所述的测位传感器一一对应连接六个连杆机构，在所述的复位运动控制部分中采用了所述的运动控制单元即多轴运动控制卡；所述的并联六连杆式风洞天平复位机构的风洞天平复位方法，其步骤为：当系统加载后加载梁产生偏移，测位传感器测得的加载梁偏移量通过激光跟踪仪控制器USB 口传入控制计算机，控制计算机把六根连杆的伸缩量传入多轴运动控制卡，多轴运动控制卡对六根连杆的伸缩量进行插补，再传入六台伺服电机的驱动控制器，控制六台交流伺服电机按比例同时转动，然后通过多轴运动控制卡、六台谐波减速器、六根滚珠丝杠驱动六根连杆的伸缩使加载梁复位偏移量减少，测位传感器再测得的加载梁偏移量，再次进行复位，当偏移量达到复位的精度要求复位结束；所述的控制六台交流伺服电机按比例同时转动过程中，六台高精度伺服电机驱动的六根并联连杆，三根X方向连杆控制X，My，Mz三个自由度，两根Z 方向连杆控制Z，Mx两个自由度，一根Y方向控制Y一个自由度，当其中一个或多个杆进行运动时，其它杆进行联动控制。