[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法

摘要

本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。

主权项

一种机器人系统，具有：机器人，所述机器人具有能够动作的工作用臂，并能够通过动作程序被设定来执行多种工作内容；动作速度检测单元，所述动作速度检测单元检测所述工作用臂的动作速度；区域设定单元，所述区域设定单元在所述机器人的周围设定规定范围的区域；移动体检测单元，所述移动体检测单元检测所述机器人以外的移动体的位置；以及异常判定单元，在检测到所述移动体的位置位于所述区域内时所述异常判定单元判定为异常，所述区域设定单元根据所述工作用臂的动作速度，改变所述区域的范围，所述动作程序包含规定所述工作用臂的动作速度的信息，在检测到所述移动体的位置位于所述区域内时，所述异常判定单元根据所述机器人正在执行的工作内容，进行不同的异常判定，从而使所述工作用臂进行不同的动作，在所述区域的范围被改变了的情况下，所述异常判定单元基于被改变了的所述区域的范围，判定所述移动体的位置是否位于被改变了的所述区域内。