[发明专利]一种基于卫星导航与惯性导航的组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于卫星导航与惯性导航的组合导航方法，该方法能在卫星信号信噪比较低和噪声变化较大的情况下保持较高的导航精度，其特征主要有两点：首先是采用基于模糊推理系统的带宽自适应的卫星信号接收机，其次是基于模糊推理系统的量测噪声模型自适应的组合导航算法。在原有组合导航系统结构基础上加入以上功能后，本发明组合导航方法在卫星信号信噪比较低和噪声变化较大的情况下保持较高的导航精度，抗噪声干扰能力明显增强。

主权项

一种基于卫星导航与惯性导航的组合导航方法，能在卫星信号信噪比较低和噪声变化较大的情况下保持较高的导航精度，其特征在于：该方法的步骤如下：首先，在卫星信号接收机跟踪回路方面，采用基于模糊推理系统的带宽自适应的载波相位跟踪回路，当卫星信号信噪比降低时缩小载波相位跟踪回路带宽，提高接收机的抗噪声干扰能力；其次，在组合导航算法方面，采用基于模糊推理系统的量测噪声模型自适应的卡尔曼滤波组合导航算法，准确描述量测噪声变化，实时调整量测噪声方差阵，提高组合导航算法抗噪声干扰能力。