[发明专利]一种搜救机器人

摘要

本发明公开了一种搜救机器人，包括车体、六自由度机械手，六自由度机械手安装于车体上表面的前端，六自由度机械手包括旋转台、大臂、肘部、小臂以及手爪，所述机器人由PC控制终端控制；所述机器人还包括直流电机和舵机，小臂和手爪由舵机控制，大臂和肘部由直流电机控制；所述机器人还包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头设于六自由度机械手的小臂上，第二摄像头设于车体上表面的后端。电机、舵机混合驱动六自由度机械手减少了机器人负载。在保证一定抓取能力、柔性的前提下，该六自由度机械手在其中三个关节上用舵机代替了电机驱动，减少了总的机械手质量，减小了对车体的负载。充分利用摄像头资源，实现双目测距，避免了重复使用同类传感器所造成的浪费。

主权项

一种搜救机器人，包括车体（1）、六自由度机械手（2），六自由度机械手（2）安装于车体（1）上表面的前端，六自由度机械手（2）包括旋转台（21）、大臂（22）、肘部（23）、小臂（24）、手爪（25）、第一摄像头（7）以及第二摄像头（8），所述机器人由PC控制终端（5）控制，其特征在于，还包括直流电机（3）和舵机（4），小臂（24）和手爪（25）由舵机（4）控制，大臂（22）和肘部（23）由直流电机（3）控制；第一摄像头（7）设于六自由度机械手（2）的小臂（24）上，第二摄像头（8）设于车体（1）上表面的后端；PC控制终端（5）包括视频采集器以及USB接口；第一摄像头（7）和第二摄像头（8）通过射频发送信号，通过视频采集器转化后再经USB接口传输至PC机。