[发明专利]大尺寸球形机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种大尺寸球形机器人控制系统，它包括上位机部分和球形机器人部分。所述上位机部分包括计算机，单片机和无线通信模块，负责系统管理、人机接口、任务规划和动作指令生成等功能。所述球形机器人部分包括主控制器，单片机和姿态传感器，避障传感器，伺服电机控制器，无线通信模块，24V锂电池，5V锂电池,24V继电器，5V继电器。上位机部分的计算机操作通过单片机和无线通信模块向球形机器人发送指令，球形机器人部分的无线通信模块接收指令，单片机根据指令与主控制器通信，主控制器控制继电器、伺服电机控制器动作，并根据姿态传感器和避障传感器反馈调整机器人运动，实现机器人直线和转向运动。

主权项

一种大尺寸球形机器人控制系统，包括上位机部分（114）和球形机器人部分（115），其特征在于：所述上位机部分（114）是一个计算机（101）经一个单片机（102）连接一个无线通信模块（103），负责系统管理、人机接口、任务规划和动作指令生成；所述球形机器人部分（115）的包括主控制器（106）、单片机（105）、姿态传感器（107）、避障传感器（108）、伺服电机控制器（111）、无线通信模块（104）、24V锂电池（109）、5V锂电池（112）、24V继电器（110）和5V继电器（113），所述控制器（106）连接伺服电机控制器、单片机（105）、姿态传感器（107）、避障传感器（108）和5V继电器（113），所述24V锂电池（109）经24V继电器（110）和伺服电机控制器（111）连接伺服电机（117），所述单片机（105）连接24V继电器（110）、无线通信模块（104）、5V锂电池（112）和5V继电器（113）；所述上位机部分（114）无线通信模块（103）包括接收和发射两块射频芯片（103‑1,103‑2）所述球形机器人部分（115）无线通信模块（104）包括接收和发射两块射频芯片（104‑1,104‑2）所述球形机器人部分的主控制器（106）集成在一块开发板（116）上；所述计算机（101）操作通过单片机（102）和无线通信模块（103）向球形机器人发送指令，球形机器人（115）的无线通信模块（104）接收指令，单片机（105）根据指令与主控制器（106）通信，主控制器（106）控制继电器（110,113）、伺服电机控制器（111）动作，并根据姿态传感器（107）和避障传感器（108）反馈调整机器人运动，实现机器人直线和转向运动；主控制器（106）通过单片机（105）向计算机（101）发送状态信息。