[发明专利]一种手动示教的机器人

摘要

本发明公开了一种手动示教的机器人，包括与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，还设有输入输出传动比可调的变速机构，所述变速机构位于关节轴与电机之间，将二者连接在一起。本发明加设了变速机构，使得电机与关节轴处的输入输出传动比可调，手动示教时较低的传动比使机器人能人力拖动，工作时较高的传动比使电机输出更大的扭矩。本发明可用于如喷涂生产线等领域。

主权项

一种手动示教的机器人，包括与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，其特征在于：还设有输入输出传动比可调的变速机构，所述变速机构位于关节轴与电机之间，将二者连接在一起，所述变速机构包括：壳体（1），其与电机固定连接，所述壳体（1）的内壁设有壳体卡接位（11），电机输出轴末段位于壳体（1）内；减速轴系统，其具有滑动卡接位，减速轴系统包括：减速器（2），其位于壳体（1）内且与电机输出轴同轴，减速器（2）的输入口与电机输出轴末段连接，减速器（2）的输出轴与关节轴连接；滑动定位环（4），其可沿减速器（2）的轴向滑动，滑动过程中始终保持与减速器（2）的外壳连接，滑动定位环（4）与滑动卡接位滑动连接且该滑动连接可分离，滑动定位环（4）与壳体卡接位（11）滑动连接且该滑动连接亦可分离，并且，当滑动定位环（4）与滑动卡接位连接时，滑动定位环（4）与壳体卡接位（11）分离；当滑动定位环（4）与壳体卡接位（11）连接时，滑动定位环（4）与滑动卡接位分离。