[发明专利]一种船舶动力定位系统及其设计方法

摘要

本发明公开了一种船舶动力定位系统及其设计方法，所述的系统包括N艘船舶、N个个体控制器和通信网络；所述的N艘船舶与N个个体控制器一一对应，N艘船舶分别与N个个体控制器双向连接；所述的通信网络的输出端分别与N个个体控制器连接，通信网络的输入端分别与N艘船舶连接；所述的个体控制器包括第一级比较单元、第二级比较器单元、虚拟控制器、滤波器、自适应单元和控制单元。本发明提出一种多船舶相对动力定位控制系统，能够保证多船舶保持既定的相对位置，并共同跟踪虚拟领航者的给定位置。与传统单艘船舶的定位控制系统相比，具有更广泛的任务领域、更高的效率和改良的系统性能，适用于规模较大数目较多的船舶控制系统中。

主权项

一种船舶动力定位系统，其特征在于：包括N艘船舶、N个个体控制器和通信网络；所述的N艘船舶与N个个体控制器一一对应，N艘船舶分别与N个个体控制器双向连接；所述的通信网络的输出端分别与N个个体控制器连接，通信网络的输入端分别与N艘船舶连接；所述的N艘船舶满足同样的运动模型，所述的N个个体控制器结构相同；所述的个体控制器包括第一级比较单元、第二级比较器单元、虚拟控制器、滤波器、自适应单元和控制单元；所述的第一级比较单元的输入端分别连接对应的船舶和通信网络、其输出端连接虚拟控制器；所述的虚拟控制器的输入端还连接通信网络、其输出端连接滤波器；所述的滤波器的输出端分别连接控制单元和第二级比较器单元；所述的第二级比较器单元的输入端还与对应的船舶连接、其输出端分别连接控制单元和自适应单元；所述的自适应单元的输出端与控制单元的输入端连接；所述的控制单元还与对应的船舶双向连接。