[发明专利]基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统及服务方法

摘要

本发明提供了一种基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统及服务方法，机器人利用语音识别模块或者无线通信模块接收来自服务对象的指令，确定需要抓取的目标以及服务对象的位置，并利用环境地图进行目标和服务对象定位；机器人根据环境地图，利用改进的蛙跳算法制定机器人的路径规划，计算出从机器人当前位置到目标所要经过的所有最佳位置点；机器人控制电机驱动器驱动机器人向前运动；到达目标，则驱动机械手运动到目标位置抓取目标，自动运行到服务对象处，完成服务工作。本发明提出的智能家庭服务机器人系统，结构简单，具有良好的智能性，灵活性，能节省运算时间和存储量，提高了机器人路径规划的准确度，提高家庭服务机器人工作效率。

主权项

基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统，其特征在于：包括一由可控运动的左、右轮带动行走的机器人，机器人具有由电机驱动器驱动的机械手；所述机器人前端携带机载摄像头，用于扫描目标物体的高度信息；所述机器人正前方设置一个或多个超声波传感器，用来探测机器人前进过程中的障碍物；所述机器人通过无线通信模块或者语音识别模块接收服务对象的指令，确定目标；还包括一安装在室内屋顶用于拍摄室内环境图片的摄像头，摄像头通过无线网路将拍摄的图片发送给机器人；机器人对图片进行处理后，建立室内栅格地图，并进行目标、服务对象以及机器人自身位置定位，然后通过改进的蛙跳算法进行路径规划，根据计算得到机器人所要经过的最佳位置和机器人探测到的障碍物、目标位置以及自身位置，计算出机器人的左右轮的角速度，控制机器人到达目标点处。