[发明专利]基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法有效
| 申请号： | 201410016002.X | 申请日： | 2014-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN103786602A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 余卓平;刘军;冯源;熊璐 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60L15/32 | 分类号： | B60L15/32;B62D11/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，包括：理想差动转向助力曲线获取步骤，根据车辆纵向车速和转向盘力矩获取差动转向助力曲线；参考横摆角速度计算步骤，根据转向盘转角和车辆行驶参数计算理想横摆角速度目标值作为参考横摆角速度；附加横摆转矩计算步骤，实时跟踪计算出的参考横摆角速度，通过前馈控制和反馈控制计算附加横摆转矩；纵向力分配步骤，根据理想差动转向助力曲线和附加横摆转矩分配前轴左右轮和后轴左右轮的驱动力矩。与现有技术相比，本发明在减小驾驶员操纵负担的同时也提高了整车横摆角速度响应，从而有效地改善了整车操纵性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 驱动 电动汽车 操纵性 改善 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，其特征在于，该方法具体包括：理想差动转向助力曲线获取步骤，根据车辆纵向车速和转向盘力矩获取差动转向助力曲线；参考横摆角速度计算步骤，根据转向盘转角和线性二自由度单轨模型计算出理想横摆角速度目标值作为参考横摆角速度；附加横摆转矩计算步骤，实时跟踪计算出的参考横摆角速度，通过前馈控制和反馈控制计算附加横摆转矩；纵向力分配步骤，根据理想差动转向助力曲线和附加横摆转矩分配前轴左右轮和后轴左右轮的驱动力矩。
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