[发明专利]外骨骼机器人的嵌入式系统

摘要

一种机器人程序控制领域的外骨骼机器人的嵌入式系统，包括：主控处理器、传感信号数字处理器DSP、蓝牙电路、若干传感器、CAN控制器、CAN总线收发器和执行驱动电路，其中：主控处理器分别与传感信号数字处理器和CAN控制器相互通讯，蓝牙电路的输入端和输出端分别与各个传感器和传感信号数字处理器相通讯，CAN总线收发器的接收端和发送端分别与CAN总线和CAN控制器相连，执行驱动电路与CAN总线相连。本发明实现控制系统的小型化、模块化、并保证系统的高稳定性、实时性。

主权项

一种外骨骼机器人的嵌入式系统，其特征在于，包括：主控处理器、传感信号数字处理器DSP、蓝牙电路、若干传感器、CAN控制器、CAN总线收发器和执行驱动电路，其中：主控处理器分别与传感信号数字处理器和CAN控制器相互通讯，蓝牙电路的输入端和输出端分别与各个传感器和传感信号数字处理器相通讯，CAN总线收发器的接收端和发送端分别与CAN总线和CAN控制器相连，执行驱动电路与CAN总线相连；执行驱动电路包括：若干伺服驱动器、若干分别设于外骨骼机器人的左、右髋关节、膝关节以及踝关节的伺服电机，其中：各个伺服电机由一个对应的连接于CAN总线上的伺服驱动器控制；蓝牙电路包括：主电路和若干分别与各个传感器相通讯的从电路，其中：主电路和各个从电路相通讯，或者部分从电路与主电路直接通讯，其余部分的从电路与主电路由主从转换中继电路相通讯；其中：主电路包括设置于人体腰部位置的嵌入式处理器、主蓝牙收发器、主基带信号处理器、主数字无线处理电路、主数控振荡电路、主射频收发开关切换电路、片外扩展大容量RAM和串行通信UART，其中：嵌入式处理器分别与主基带信号处理器和片外扩展大容量RAM以及串行通信UART相通讯，串行通信UART与传感信号数字处理器DSP相通讯，主蓝牙收发器与主基带信号处理器相连，主数控振荡电路和主射频收发开关切换电路分别与主数字无线处理电路相连；从电路包括：从数字无线处理电路、从数控振荡电路、从射频收发开关切换电路、从蓝牙收发器和从基带信号处理器，其中：从数控振荡电路和从射频收发开关切换电路分别与从数字无线处理电路相连，从蓝牙收发器分别与从基带信号处理器和各个传感器相通讯，从基带信号处理器分别与从数字无线处理电路和各个主电路的嵌入式处理器相连。