[发明专利]水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法有效
| 申请号： | 201410022662.9 | 申请日： | 2014-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN103744085A | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 聂东虎;乔钢;桑恩方;周锋;马雪飞;孙宗鑫;刘淞佐;章佳荣;尹艳玲;杨健敏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法，包括水下机器人、水面光端机、水面上位机，水下机器人上设有4个水平分量测距声纳和1个垂直分量测距声纳，其中4个水平分量测距声纳的相互之间方位差为90度；水下机器人上还设有光纤陀螺仪。通过4个水平分量测距声纳可获得斜井的一帧二维图像序列，水面上位机对一系列二维图像序列进行数据处理，通过对斜井的几何尺寸和4个水平分量测距声纳数据进行处理，使二维图像序列垂直轴向上对齐，通过光纤陀螺仪测得的艏向角度使二维图像序列水平方向对齐，再结合垂直分量测距声纳测得的机器人到水面垂直距离，实时绘制出斜井的二维和三维图像。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 分量 测距 声纳 斜井 三维 成像 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统，包括水下机器人、水面光端机、水面上位机，水下机器人与水面光端机通信连接，水面光端机与水面上位机通信连接，其特征在于：水下机器人上设有4个水平分量测距声纳和1个垂直分量测距声纳，其中4个水平分量测距声纳相互之间方位差为90度；水下机器人上还设有光纤陀螺仪。
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