[发明专利]一种基于环境特征物体的室内定位方法

摘要

本发明公布了一种基于环境特征物体的室内定位方法，针对无卫星信号覆盖的场所，通过场所中的环境特征物体对场所中的待定位目标进行定位。该方法包括建立场所的参考坐标系、建立环境特征物体信息系统、依次选择三个参考物体并同时测量待定位目标分别指向三个参考物体之间的相对转角和识别参考物体获得坐标，最后通过计算获得待定位目标位置的坐标。本方案不依赖于RF信号，克服了信号地图的不确定性以及周期性校准人工成本高的障碍，操作也简单便捷，可促进室内定位服务的快速普及。

主权项

一种基于环境特征物体的室内定位方法，针对无卫星信号覆盖的场所，通过场所中的环境特征物体对场所中的待定位目标进行定位，包括如下步骤：S1.逐个获得所述场所中全部的环境特征物体的名称和坐标，建立场所的参考坐标系；S2.建立环境特征物体的样本图片库，其中每一个环境特征物体对应一张或多张从不同距离和角度拍摄的样本图片；S3.建立环境特征物体信息系统，所述环境特征物体信息系统安装在服务器端或智能移动设备客户端；所述信息至少包括步骤S1所述参考坐标系和步骤S2所述样本图片库；S4.在场所中按顺时针或逆时针依次选择三个环境特征物体，分别为参考物体1、参考物体2和参考物体3；S5.通过环境特征物体信息系统进行名称匹配或图像匹配，对参考物体1、参考物体2和参考物体3进行识别，根据步骤S1所述参考坐标系分别获得它们的坐标，设为参考物体1(x1,y1)、参考物体2(x2,y2)与参考物体3(x3,y3)；S6.通过角度测量，分别获得待定位目标指向参考物体1与待定位目标指向参考物体2之间的相对转角和待定位目标指向参考物体2与待定位目标指向参考物体3之间的相对转角，分别设为α和β；S7.根据参考物体1的坐标(x1,y1)、参考物体2的坐标(x2,y2)、参考物体3的坐标(x3,y3)、相对转角α和相对转角β，建立两个圆的方程，两个圆的两个交点分别为参考物体2和待定位目标的位置，通过解方程获得待定位目标的坐标。