[发明专利]一种具有两转一移三自由度的空间串并联机构

摘要

一种具有两转一移三自由度的空间串并联机构，其由定平台、动平台、左支链、右支链、中间支链构成，左支链是由五个运动副构成，左支链中左多副杆通过移动副P1与定平台连接，且左多副杆通过四个转动副与动平台连接，右支链是由四个运动副构成，右支链中右多副杆通过球副S1与动平台连接，该右多副杆通过两个转动副一个移动副与定平台连接，上述两个转动副靠近右多副杆，移动副与定平台相连，中间支链是由三个转动副构成，该三个转动副的轴线相互平行，中间支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于运动模拟器，坐标测量机和微操作机械手等。

主权项

一种具有两转一移三自由度的空间串并联机构，其由定平台、动平台、左支链、右支链、中间支链构成，其特征在于：左支链是由五个运动副构成，该支链中的移动副P1与定平台连接，该移动副P1通过左多副杆与转动副R1连接，转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4分别通过三个连杆连接，转动副R4与动平台连接；该四个转动副中靠近动平台的转动副R3和转动副R4的轴线交于一点，靠近左多副杆的转动副R1、转动副R2和转动副R3的轴线相互平行；右支链是由四个运动副构成，该支链中的移动副P2与定平台连接，该移动副P2通过连杆与转动副R5连接，该转动副R5通过连杆与转动副R6连接，该转动副R6通过右多副杆与球副S1连接，该球副S1与动平台连接；上述转动副R5和转动副R6的轴线相互平行，上述移动副P2的运动方向垂直于上述转动副R5和转动副R6的轴线；中间支链是由三个转动副构成，该支链中转动副R7与上述左多副杆连接，转动副R7、转动副R8和转动副R9通过两个连杆相连，转动副R9与上述右多副杆连接，上述中间支链中的三个转动副的轴线相互平行但不共线。