[发明专利]气动旋伸型四螺旋柔性关节

摘要

本发明公开了一种气动旋伸型四螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑、运动灵活，主动关节的四个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体；该关节具有1个自由度2个机动度，可实现仿生关节的空间旋转、弯曲和轴向伸长等功能，属流体驱动变形的空间柔性关节。

主权项

一种气动旋伸型四螺旋柔性关节，其特征在于：包括约束元件、关节骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在两组同轴螺旋管状空腔的公共轴线处形成圆柱形空腔，在圆柱形空腔内设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；螺旋管状空腔一数量为2个，初始相位差为180°，在所述螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，圆柱螺旋弹簧的两端分别与上端盖、下端盖固定连接成一体；螺旋管状空腔二数量为4个或4个以上，螺旋管状空腔二初始位置在圆周上均布，在螺旋管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，构成密封腔体，上封头和下封头分别与所述上端盖、下端盖固定连接成一体，在下封头上设有流体入口，以充入压力流体。