[发明专利]具备力传感器的电动手

摘要

本发明的电动手使手指进行开闭动作而把持对象物，设置有检测作用于手指的力的力检测器。手指根据由力检测器检测出的力检测值而工作。在判定力检测值达到了预先确定的力目标值的情况下，限制电流使得提供给工作部的电流成为预先确定的保持电流以下。

主权项

一种电动手（10），具有多个手指（12），通过该手指（12）的开闭动作来把持对象物，该电动手（10）的特征在于，具备：工作部（80），其使上述多个手指（12）工作；力传感器（60），其与上述多个手指（12）中的至少一个关联地检测作用于该至少一个手指（12）的工作方向上的力；力控制部（82），其根据通过上述力传感器（60）检测出的力检测值，发送驱动指令；驱动部（86），其根据通过上述力控制部（82）发送的上述驱动指令而向上述工作部（80）提供电流，从而来驱动上述工作部（80）；力判定部（88），其判定上述力检测值是否达到预先确定的力目标值；电流限制部（84），其在通过上述力判定部（88）判定上述力检测值达到了上述力目标值的情况下，限制该电流使得提供给上述工作部（80）的电流成为预先确定的保持电流以下。