[发明专利]一种智能施药无人直升机

摘要

本发明提供了一种智能施药无人直升机，属于农业植保技术领域。无人直升机包括机体框架，旋翼飞行系统及起落架组件。机体框架装有机载电气系统包括飞行控制器，GPS,航向计,微型惯性测量组件，测控链路，舵机控制器，供电系统。飞行控制器的通讯端与磁航向计、微型惯性测量组件、舵机控制器、GPS通讯连接，且通过机载无线电台与测控地面站通讯，飞行控制器的控制输出端接控制旋翼飞行系统的舵机控制器。机体框架中部装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，该无人直升机能够实现自动导航飞行且自动控制施药作业。

主权项

一种智能施药无人直升机，包括机载设备系统和地面站系统，所述机载设备系统与地面站系统通过蓝牙通讯传输信息；其特征在于：所述机载设备系统包括飞行控制器系统、传感器系统；所述飞行器控制系统包括施药控制系统、机载无线电台、测控链路、舵机控制器和控制飞机飞行的飞行控制器，所述施药控制系统包括施药装置；所述传感器系统包括GPS、航向计和微型惯性测量组件；所述微型惯性测量组件包括气压计、三个正交分布的角速度计和三个加速度计；    所述飞行控制器采用基于ARM+FPGA为核心的嵌入式系统架构，其硬件资源还包括以下5路串口：磁航向计、微型惯性测量组件、测控链路、舵机控制器和施药设备；    所述微型惯性测量组件、磁航向计分别与所述飞行器控制器的微型惯性测量组件串口、磁航向计串口通讯连接；所述测控链路、舵机控制器分别与所述飞行控制器的测控链路、舵机控制器串口通讯连接，所述施药装置与所述飞行控制器的施药设备串口通讯连接。