[发明专利]姿态传感器安装偏置的校正方法

摘要

本发明提供了一种姿态传感器安装偏置的校正方法，包括如下的偏置角度测量过程：将安装有姿态传感器的安装平台固定设置于水平转台上，控制水平转台匀速旋转，其中安装平台与水平转台之间保持相对静止；在水平转台匀速旋转时，获取姿态传感器中的陀螺仪输出的俯仰角速度ω_X⁰和偏航角速度ω_Z⁰；根据公式θ=arctan(-ω_X⁰/ω_Z⁰)计算陀螺仪的俯仰轴与安装平台的俯仰轴之间的夹角θ并将该夹角θ作为偏置角度进行保存。还包括根据偏置角度对陀螺仪输出的角速度进行校正。本发明的姿态传感器安装偏置的校正方法，成本低廉并且准确性和可靠性高，能够有效地对姿态传感器的安装偏置进行校正，解决了现有技术中由于姿态传感器的安装偏置带来的问题。

主权项

一种姿态传感器安装偏置的校正方法，其特征在于，包括如下的偏置角度测量过程：S1.将安装有所述姿态传感器的安装平台固定设置于水平转台上，控制所述水平转台匀速旋转，其中所述安装平台与所述水平转台之间保持相对静止；S2.在所述水平转台匀速旋转时，获取所述姿态传感器中的陀螺仪输出的俯仰角速度ω_X⁰和偏航角速度ω_Z⁰；S3.根据公式θ=arctan(‑ω_X⁰/ω_Z⁰)计算所述陀螺仪的俯仰轴与所述安装平台的俯仰轴之间的夹角θ并将该夹角θ作为所述偏置角度进行保存。