[发明专利]一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量装置有效
申请号: | 201410035963.5 | 申请日: | 2014-01-26 |
公开(公告)号: | CN103728152A | 公开(公告)日: | 2014-04-16 |
发明(设计)人: | 范国梁;袁如意;常红星;易建强 | 申请(专利权)人: | 中国科学院自动化研究所 |
主分类号: | G01M99/00 | 分类号: | G01M99/00;G06F19/00 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 宋焰琴 |
地址: | 100190 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提供一种无人机轮胎侧偏刚度测量装置,包括:前轮、前轮转向机构、左主轮、后主轮、装置骨架、侧偏刚度传感计算单元、发动机和桨单元、前轮操纵舵机、配重;其用于无人机滑跑过程中的轮胎侧偏刚度实时在线测量,依次通过传感器数据获取、侧偏刚度计算、遥控指令接收、前轮操纵指令发送、数传电台指令接收与状态发送等环节,形成无人机轮胎侧偏刚度测量装置的数据测量、运动控制和状态反馈,模拟实际无人机滑跑过程中运动状态。通过综合各种传感器信息,进行轮胎侧偏刚度的实时在线计算。这种装置有利地支持了无人机在多种路面滑跑过程中侧偏刚度测量能力,对于发展无人机自主起降建模与控制技术具有重要的意义。 | ||
搜索关键词: | 一种 无人机 轮胎 刚度 在线 测量 装置 | ||
【主权项】:
一种无人机轮胎侧偏刚度测量装置,其包括:前轮、前轮转向机构、左主轮、后主轮、装置骨架、侧偏刚度传感计算单元、发动机和桨单元、前轮操纵舵机、配重;其中,装置骨架呈丁字形,由纵梁和横梁组成;纵梁的一端通过前轮转向机构与前轮连接,纵梁的另一端与横梁的中部连接;横梁的一端与左主轮连接,另一端与右主轮连接;发动机和桨单元安装于装置骨架上,用于驱动无人机轮胎侧偏刚度测量装置运动;配重的位置和质量可调节,使得无人机轮胎侧偏刚度测量装置的重心与实际无人机的重心位置一致;侧偏刚度传感计算单元通过不同的传感器测量获得无人机轮胎侧偏刚度测量装置的运动传感数据,并根据所述运动传感数据计算得到轮胎侧偏刚度;侧偏刚度传感计算单元还根据地面遥控指令或根据所述侧偏刚度通过纠偏获得的自动驾驶指令向前轮操纵舵机输出控制指令;操纵前轮操纵舵机,用于根据侧偏刚度传感计算单元的控制指令操纵前轮转向机构使得前轮进行转动。
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