[发明专利]一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统有效
| 申请号： | 201410038145.0 | 申请日： | 2014-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN103845184A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;唐晓强;王立平;王伟方;刘志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贾玉健 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架，上臂环和前臂环分别固定于人体上臂和前臂，前臂索穿过肩部索架的出索孔并连接前臂环，上臂索穿过肩部索架的出索孔并连接上臂环，在上臂索和前臂索内串联有用于实时测量绳索拉力的拉压力传感器，还包括和拉压力传感器连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索和前臂索连接，拉压力传感器将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索和前臂索伸缩，实现人体手臂的康复运动；本发明能够实现人体上臂和前臂的单关节运动，以及上肢整体的复合运动，实现康复训练功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳索 驱动 骨骼 上肢 康复 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，其特征在于：所述支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架(1)，上臂环(5)和前臂环(4)分别固定于人体上臂和前臂，前臂索(3)穿过肩部索架(1)的出索孔并连接前臂环(4)，上臂索(2)穿过肩部索架(1)的出索孔并连接上臂环(5)，在所述上臂索(2)和前臂索(3)内串联有用于实时测量绳索的拉力的拉压力传感器(6)，还包括和拉压力传感器(6)连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索(2)和前臂索(3)连接，所述拉压力传感器(6)将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索(2)和前臂索(3)伸缩，实现人体手臂的康复运动。
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