[发明专利]一种混凝土泵车及臂架控制方法与控制装置有效
| 申请号： | 201410038191.0 | 申请日： | 2014-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN103806667A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 代晴华;谭凌群;唐修俊;武利冲 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架控制方法，包括以下几个步骤：步骤1：根据臂架当前位置至下一个目标位置建立数学模型；根据各节臂移动量最小和运动平稳性原则，建立目标约束函数；步骤2：获取遥控器动作信号、臂架的各节臂当前状态角度信号、臂架当前旋转角度信号；步骤3：通过计算获得各节臂移动角度和臂架目标旋转角度；步骤4：判断是否超出臂架移动范围；步骤5：如果超出臂架移动范围，停止控制臂架动作；否则，控制臂架动作。本发明还提供了混凝土泵车和臂架控制装置。本发明臂架运动量最小、平稳性和连续性好、精确度高，作业范围大。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混凝土泵 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤1：根据臂架当前位置至下一个目标位置建立数学模型；根据各节臂移动量最小和运动平稳性原则，建立目标约束函数；步骤2：获取遥控器动作信号、臂架的各节臂当前状态角度信号、臂架当前旋转角度信号；步骤3：通过计算获得各节臂移动角度和臂架目标旋转角度；步骤4：判断各节臂移动角度是否超出臂架移动范围；步骤5：如果所有节臂移动角度均超出臂架移动范围，停止控制臂架动作；如果部分节臂移动角度超出臂架移动范围，返回步骤3重新计算，否则，控制臂架动作。
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