[发明专利]基于并行级联EM-ICP的三维物体点云配准方法在审
| 申请号： | 201410042333.0 | 申请日： | 2014-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN104112289A | 公开（公告）日： | 2014-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孙晓鹏;王璐 | 申请（专利权）人： | 辽宁师范大学 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 大连非凡专利事务所 21220 | 代理人： | 闪红霞 |
| 地址： | 116000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可提高配准效率和精确度的基于并行级联EM-ICP的三维物体点云配准方法，按如下步骤进行：在CUDA架构上，基于离散曲率估计和SIFT算法提取三维物体扫描数据的特征点云；利用kd-tree快速搜索三维物体特征点云的邻域，并以不同的邻域半径建立不同规模的特征点云；按照特征点云规模递增的顺序依次进行EM-ICP配准，逐级优化配准结果，形成级联的EM-ICP配准；利用CUBLAS加速向量与矩阵间的运算并利用CUDAkernel函数加速矩阵元素间的运算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并行 级联 em icp 三维 物体 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于并行级联EM‑ICP的三维物体点云配准方法，其特征在于按照如下步骤进行：a. 在CUDA架构上，基于离散曲率估计和SIFT算法提取三维物体扫描数据的特征点云；b. 利用kd‑tree快速搜索三维物体特征点云的邻域，并以不同的邻域半径建立不同规模的特征点云；c. 按照特征点云规模递增的顺序依次进行EM‑ICP配准，逐级优化配准结果，形成级联的EM‑ICP配准；d. 利用CUBLAS加速向量与矩阵间的运算、并利用CUDA kernel函数加速矩阵元素间的运算。
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