[发明专利]一种基于RTLinux的被控对象模型模拟仿真实时调度方法

摘要

本发明公开了一种基于RTLinux的被控对象模型模拟仿真实时调度方法，利用周期性计算密集型任务在周期到来时，并不是直接抢占突发性交互任务，而是以低优先级的形式参与全局调度。从而提高了交互任务响应时间，减少其任务丢失率，而计算密集型任务在经过提升时间后，进入与特定处理器进行绑定的高优先级队列中参与局部调度，减少了其在不同处理器之间切换所造成的处理器缺页，降低了调度延迟，从而有效提升计算密集型任务的响应实时性，交互任务能够和计算密集型任务并行执行，充分利用了多核处理器的性能。

主权项

一种基于RTLinux的被控对象模型模拟仿真实时调度方法，其特征在于，包括如下步骤：11)根据被控对象模型的仿真任务特点，将其划分为计算密集型任务和交互性任务，所述计算密集型任务负责不断的计算模型的仿真参数，是周期性的硬实时任务，假设有n个；所述交互性任务负责模型的I/O通信，是突发性的非周期性软实时任务；12)根据仿真系统处理器核心个数m，将实时任务队列划分为m‑1个高优先级局部任务队列以及2个低优先级全局任务队列A、B，且A队列的优先级大于B列队，同时将仿真系统中存在n个周期性硬实时任务{τ1,τ2,…,τn}，依次绑定到m‑1个局部队列中；13)系统进行初始化，当不存在交互性任务时，各个计算密集型任务第一个周期的提升时间阈值为Li1，随后，对于每个计算密集型任务，根据上一个周期的响应时间，不断的更新下一个周期的提升时间阈值；14)对于模型的每个计算密集型任务τi，所述i大于等于1，且小于等于n，规定其在初始状态下，处于全局队列B中，与全局队列A中的交互性任务一起参与全局调度，当全局队列B中的密集型任务经过提升时间阈值后，会切换到对应的局部队列中，参与到特定处理器的调度，具体步骤包括：14‑1)：周期性的硬实时任务在每个周期到来时，首先加入到全局队列B中，使用非抢占式速率单调调度方法来参与调度；14‑2)：非周期性软实时任务出现时，加入到全局队列A中，使用非抢占式时限调度方法来参与调度；14‑3)：全局调度器遍历处理器列表，获取一个空闲的处理器，并从全局队列中按照优先级选择任务进行执行；14‑4)：全局队列B中的计算密集型任务经过提升时间阈值后，从全局队列中转移到原先绑定的局部队列中，使用抢占式最早时限优先调度方法参与特定处理器的调度。