[发明专利]井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置有效
| 申请号： | 201410051855.7 | 申请日： | 2014-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN103869282A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 李建国;战凯;顾洪枢;石峰;冯孝华;郭鑫;段辰玥;龙智卓;李恒通 | 申请（专利权）人： | 北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;G01C21/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李迪 |
| 地址： | 100160 北京市丰台区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 井下 巷道 环境 无轨 车辆 航向 快速 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法，其特征在于，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。
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