[发明专利]基于仲裁机制的相似双余度飞控计算机及冗余控制方法在审
| 申请号： | 201410052573.9 | 申请日： | 2014-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN103823362A | 公开（公告）日： | 2014-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李志宇;居晓;高艳辉 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于仲裁机制的相似双余度飞控计算机及冗余控制方法，属于无人机飞行控制的技术领域。本发明通过引入独立的单片机仲裁单元，利用仲裁算法实现对飞控计算机内核的性能监控和故障检测，并进行余度管理，减小了余度飞控计算机的成本、体积、重量，相对独立的系统结构避免了故障时的相互干扰，能够有效抑制系统的单点故障，提高了飞控计算机的整体可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 仲裁 机制 相似 双余度飞控 计算机 冗余 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于仲裁机制的相似双余度飞控计算机，包括第一、第二内核，其特征在于：所述相似双余度飞控计算机还包括：通信电路、单片机仲裁单元、高速切换开关电路，其中：所述第一、第二内核分别采集无人机状态信息并解算控制律得到飞行控制信号；所述通信电路在第一、第二内核完成自检后将表征飞机可靠性的参数传输给单片机仲裁单元；所述单片机仲裁单元通过检测表征内核可靠性的状态量、比较两个内核输出的飞行控制信号与其预估值的差异性大小发现故障内核，实施余度管理；所述高速切换开关电路在单片机仲裁单元的余度管理下，输出无故障内核的飞行控制信号，继而控制执行机构动作。
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