[发明专利]一种利用多移动锚节点对无线传感器网络节点定位的方法

摘要

本发明的利用多移动锚节点对无线传感器网络节点定位的方法，包括a).布设3个可确定位置坐标的锚节点；b).锚节点沿扫描路径移动，实现对网络中所有节点的遍历；c).时钟同步，使3个移动锚节点具有相同的时钟信号；d).3个锚节点处于成正三角形时广播定位用的信标信息；e).根据广播信息的时刻筛选信标信息；f).根据信号强度的大小，将节点位置缩小至特定三角形内，三角形的质心即为节点的估算位置。本发明的定位方法，通过3个移动锚节点可实现对所有传感器节点的定位，由于采用多个移动锚节点，免了使用单个移动锚节点所产生的共线问题，实现了定位成本与精度之间的均衡，可实现对传感器节点较为准确的定位。

主权项

一种利用多移动锚节点对无线传感器网络节点定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：a).布设移动锚节点，在待定位的平面无线传感器网络中布设3个可自由移动的锚节点，每个移动锚节点通过GPS可获取自身的位置坐标；b).锚节点的移动，设移动锚节点的通讯半径为R，平面无线传感器网络的宽度为W、高度为H；3个移动锚节点组成边长为R的正三角形沿无线传感器网络的宽度方向来回移动扫描，以便对网络中的所有传感器节点进行定位，且相邻两扫描路径之间的距离为3个移动锚节点在移动的过程中，由当前的正三角形状态变换为下一个正三角形状态的过程中，移动锚节点沿最短的路径移动；c).时钟同步，3个移动锚节点通过校时，使它们具有同步的时钟信号；d).广播定位信息，设3个移动锚节点分别用B1、B2、B3进行表示，并按照1、2、3的形式进行编号；3个移动锚节点沿扫描路径移动的过程中，当3个移动锚节点组成正三角形时，向周围广播定位用的信标信息；所广播的信标信息包括移动锚节点的编号、锚节点的坐标、广播信息的时刻、信号强度；e).信息的接收和筛选，传感器节点接收移动锚节点发送的信标信息，并根据信标信息中广播信息的时刻筛选出可对传感器节点定位的信标信息；f).节点位置的估算，传感器节点根据步骤e)中筛选出的信标信息，利用3个移动锚节点同一时刻发送的信标信息中信号强度的大小，将传感器节点的位置缩小至位于3个移动锚节点所组成正三角形中的特定三角形内，特定三角形的质心即为传感器节点的估算位置。