[发明专利]一种水平关节机器人

摘要

一种两自由度机构及利用该机构的水平关节机器人，该两自由度机构包括驱动部件、传动部件、执行部件及封装部件。封装部件包括套筒、固定板及上盖板。执行部件包括执行轴、丝杠螺母、花键螺母，丝杠螺母和花键螺母共用执行轴。丝杠螺母和执行轴配合能够实现执行轴沿Z轴方向的上下移动自由度，花键螺母和执行轴配合能够实现执行轴绕Z轴方向的水平旋转自由度。采用该两自由度机构的水平关节机器人具有结构简单、质量轻、刚度好，精度高，承载能力强，响应速度快的优点。

主权项

一种两自由度机构，包括驱动部件、传动部件、执行部件，以及封装部件，其中，所述封装部件包括套筒（6）、固定板（4）以及上盖板（3），其特征在于：所述执行部件包括执行轴（1）、丝杠螺母（8）、花键螺母（10），所述丝杠螺母（8）和所述花键螺母（10）共用所述执行轴（1），其中，所述丝杠螺母（8）和所述执行轴（1）配合能够实现所述执行轴（1）沿Z轴方向的上下移动自由度，所述花键螺母（10）和所述执行轴（1）配合能够实现所述执行轴（1）绕Z轴方向的水平旋转自由度；所述驱动部件包括第一驱动部件和第二驱动部件，所述传动部件包括第一传动部件和第二传动部件，其中，所述第一传动部件一端连接所述第一驱动部件的输出轴，另一端固定安装于所述丝杠螺母（8）的端面，所述第二传动部件一端连接所述第二驱动部件的输出轴，另一端固定安装于所述花键螺母（10）的端面；所述丝杠螺母（8）通过第一轴承部件固定安装于所述套筒（6）一端，所述第一轴承部件的外圈通过所述上盖板（3）固定，所述花键螺母（10）通过第二轴承部件固定安装于所述套筒（6）另一端，所述第二轴承部件的外圈通过所述固定板（4）固定；与所述丝杠螺母（8）相连的所述第一传动部件提供所述第一轴承部件所需的预紧力，与所述花键螺母（10）相连的所述第二传动部件提供所述第二轴承部件所需的预紧力。