[发明专利]一种模块化仿羊足机械足装置

摘要

本发明公开一种模块化仿羊足机械足装置，包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；所述脚部安装板顶面具有插接轴，底面用来安装脚步机构。插接轴伸入插接孔中，通过两套插接机构由接口外壳两侧依次穿过连接块后使端部位于插接轴内，实现接口外壳与脚部安装板间的定位，且通过拉动插接机构实现接口外壳与脚步安装板间的拆卸；所述脚部机构采用仿羊足设计，分别通过两条支链连接左蹄瓣、右蹄瓣；每条支链安装有缓冲储能弹簧，实现减振储能。本发明的优点为：可实现脚部机构与机器人腿部间的快速更换；适合腿式、轮腿式机器人在野外复杂地面行走。

主权项

一种模块化仿羊足机械足装置，其特征在于：包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳为框架结构，内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；连接块左右两侧对称位置分别具有一个与插接孔连通的定位通孔A；所述脚部安装板顶面具有插接轴，插接轴上开有贯通插接轴周向对称位置的定位通孔B；插接轴伸入接口外壳中连接块上的插接孔中，使插接轴上的定位通孔B与连接块上的定位通孔A同轴设置；所述插接机构为两套，均由预紧弹簧、拉脱螺钉与插销螺母构成；两套插接机构中的拉脱螺钉分别穿过接口外壳左侧面与右侧面，使末端的螺帽与接口外壳侧面间配合定位；拉脱螺钉的另一端安装有插销螺母；插销螺母的端面上具有插销，插销伸入接口外壳中连接块上的定位通孔A后，使端部位于脚部安装板中插接轴上的定位通孔B内；上述拉脱螺钉上空套有预紧弹簧；所述脚部机构采用仿羊足设计，包括左支链组件、右支链组件、左蹄瓣、右蹄瓣与缓冲减振弹簧；其中，左支链组件与右支链组件分别安装脚部安装板底面左右对称位置；左支链组件与右支链组件结构相同，均包括连接筒与连接杆；其中，连接筒顶端通过铰链结构与脚部安装板底面铰接，使连接筒实现左右摆动；连接杆与连接筒间同轴滑动连接；连接杆一端作为限位端位于连接筒内部，通过周向上的轴肩与连接筒间限位；左支链组件与右支链组件中的连接杆另一端分别连接左蹄瓣与右蹄瓣；左蹄瓣与右蹄瓣跟部间通过竖直铰接轴铰接；左蹄瓣与右蹄瓣顶部为向外倾斜的平面；左蹄瓣与右蹄瓣的顶面分别与左支链组件、右支链组件中的连接杆固连，垂直于连接杆轴线；左支链组件与右支链组件中连接筒内部各设置有一个缓冲减振弹簧，作为内部缓冲减振弹簧。