[发明专利]一种基于力融合的机器人手控器共享控制方法有效
| 申请号： | 201410056953.X | 申请日： | 2014-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN103991077A | 公开（公告）日： | 2014-08-20 |
| 发明（设计）人： | 倪涛;张红彦;郑幻飞;许鹏;赵可孟;李启东;蔡明君;刘金峰;李骁鹏;马兆建;于长治;冯云龙 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;王寿珍 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于力融合的手控器共享控制方法，其步骤包括：首先以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵手控器控制机器人运动；同时通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建使机器人自主接近目标的虚拟引导力，以此虚拟力引导手控器控制机器人运动，并将操作者的操纵力与目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。本发明可实现人类智能与机器智能的有效结合，保证作业过程安全、快速的进行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 机器 人手 共享 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于力融合的手控器共享控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a.通过手控器操作终端，以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵力信号控制机器人运动；b.通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建引导机器人接近目标对象的虚拟引导力（包括引力、斥力、图像伺服力），以此虚拟引导力实现机器人的局部自主控制；c.将步骤a中所述操作者手动控制力与步骤b中所述目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。
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