[发明专利]基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法有效
| 申请号： | 201410057861.3 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN103868521A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;张垚;茹滨超;宋英麟 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C23/00 | 分类号： | G01C23/00;G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于四旋翼无人机自主飞行控制研究的技术领域，为提出一套新的基于二维激光雷达的自主定位方法，及基于此定位方法及其它机载MEMS芯片的四旋翼无人机控制系统设计方法，为此，本发明采用的技术方案是，基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法，首先利用二维激光雷达进行无人机水平方向的初步定位，利用机载气压计得到无人机的高度方向的初步位置值；之后利用互补滤波算法，结合机载加速度计芯片，获得更高频率的无人机位置信息；最后基于此位置信息，应用于无GPS信号下的无人机控制系统。本发明主要应用于无人机自主飞行控制装置的设计制造。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 四旋翼 无人机 自主 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法，其特征是，首先利用二维激光雷达进行无人机水平方向的初步定位，利用机载气压计得到无人机的高度方向的初步位置值；之后利用互补滤波算法，结合机载加速度计芯片，获得更高频率的无人机位置信息；最后基于此位置信息，应用于无GPS信号下的无人机控制系统。
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