[发明专利]多关节机械臂坐标校正方法和系统有效
| 申请号： | 201410057866.6 | 申请日： | 2014-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN103862465A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 唐修俊;谭凌群;蒲东亮;武利冲 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机械臂坐标校正方法和系统。其中，多关节机械臂坐标校正方法包括如下步骤：接收多关节机械臂的初始参数，初始参数包括各节臂架的长度和质量；基于初始参数，计算每一臂架之后的臂架对该臂架产生的第一形变量、该臂架自身载荷所产生的第二形变量，以及，该臂架之前的臂架对该臂架所产生的第三形变量；并且，计算每一臂架总形变量，确定多关节机械臂末端形变量；基于各个关节臂根部的当前角度以及关节机械臂末端形变量，确定多关节机械臂的末端点坐标。本发明实现了通过对臂架末端的坐标进行准确定位，进而便于对多关节超长臂架的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械 坐标 校正 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多关节机械臂坐标校正方法，其特征在于，包括如下步骤：初始参数输入步骤，接收多关节机械臂的初始参数，所述初始参数包括各节臂架的长度和质量；每一臂架总形变量计算步骤，基于所述初始参数，计算每一臂架之后的臂架对该臂架产生的第一形变量、该臂架自身载荷所产生的第二形变量，以及，该臂架之前的臂架对该臂架所产生的第三形变量；并且，计算每一臂架的总形变量，所述总形变量为所述第一形变量、所述第二形变量与所述第三形变量之和；臂架末端形变量计算步骤，基于每一臂架的总形变量，确定多关节机械臂末端形变量；坐标确定步骤，基于各个关节臂根部的当前角度以及关节机械臂末端形变量，确定多关节机械臂的末端点坐标。
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