[发明专利]沿至少三个不连续平面对机器视觉摄像机进行校准的系统和方法

摘要

本发明提供一种在不同的已知高度处利用至少两个（例如平行的）物体平面在一3D容积空间中沿三个不连续平面生成用于视觉系统摄像机的摄像机校准的系统和方法。对于任何指定高度的第三（例如平行的）平面，所述系统和方法根据起初的两个校准通过内插/外推自动生成摄影机校准数据。这降低了在两个以上的高度处设置校准物体的需要，加快了校准程序并简化了用户校准设置，且还允许对空间限制的、校准物体不易达到的高度进行内插/外推。可在每一高度处利用全2D手眼校准，或在第一高度处利用手眼校准然后在第二高度处沿高度（如Z）方向通过平移至一已知的位置对校准板进行校准。

主权项

1.一种沿至少三个不连续平面校准视觉系统摄像机的系统，包括：一具有立体空间内视野的视觉系统摄像机组件；至少一个具有校准特征的校准物体；一校准程序，其通过所采集的校准物体图像执行(a)立体空间的第一平面内的第一位置上利用校准物体的第一校准，和(b)立体空间的第二平面内的第二位置上利用校准物体的第二校准，所述第二平面从第一平面分离，使得所述第一平面内的第一位置相对所述第二平面内的第二位置是有区别的；和一内插/外推程序，其与校准程序相关联，该校准程序从第一校准和第二校准接收校准数据，从而在立体空间内生成至少一第三平面的校准数据，所述第三平面从第一平面和第二平面隔开。