[发明专利]一种基于室内定位装置的室内定位位置校正方法在审
| 申请号： | 201410060302.8 | 申请日： | 2014-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN103791906A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 申崇江;冯成涛;刘杨;陈婷 | 申请（专利权）人： | 南京北大工道创新有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于室内定位装置的室内定位位置校正方法，包括以下步骤：粒子初始化，设定定位对象初始位置，在定位对象初始位置按照正态分布随机生成N个粒子，并载入地图信息；读入定位装置得到的定位对象第k步的步长SLk和航向 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 室内 定位 装置 位置 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于室内定位装置的室内定位位置校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤（1），粒子初始化，设定定位对象初始位置，在定位对象初始位置按照正态分布随机生成N个粒子，并载入地图信息；步骤（2），读入定位装置得到的定位对象第k步的步长SLk和航向![]()
根据状态方程对粒子预估计，得到第i个粒子的第k步的状态变量![]()
k为大于等于1的自然数，k初始值为1；i＝1,2,…,N，表示第i个粒子；步骤（3），粒子更新：分别判定每个粒子是否穿过障碍物，如果是，则将粒子权重设为0，否则粒子权重不变，定位对象第k步时第i个粒子的权重![]()
计算公式为：![]()
步骤（4），进行权重归一化，并计算定位对象第k步的航位估计值Xk；步骤（5），判断权重不为0的粒子数量是否大于N/2，如果是，则将k加1后赋值给k，否则进行粒子重采样，并将k加1后赋值给k，返回步骤（2）。
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