[发明专利]一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。

主权项

一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程； 步骤2，确定每个GNSS通道的伪距差分信息和伪距率差分信息； 步骤3，选择第一个GNSS通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立惯性/卫星组合导航系统观测方程； 步骤4，根据步骤1所得的状态方程和步骤3所得的观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息； 步骤5，利用载体的速度、位置、姿态误差信息对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。