[发明专利]一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法有效
| 申请号： | 201410060400.1 | 申请日： | 2014-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN103762521A | 公开（公告）日： | 2014-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王伟;吴功平;胡健;白玉成;杨智勇;周鹏;何缘;江维 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高压 线路 巡检 机器人 打滑 检测 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置，安装在高压线路巡检机器人上，其特征在于：包括一对压紧轮（3）、圆周阵列磁钢（2）、霍尔传感器（4）、倾角传感器（7）和加速度传感器（8）；所述的一对压紧轮（3），左右对称地设置在巡检机器人的压紧轮支架（5）上，贴紧导线（11）并与巡检机器人的行走轮（1）上下相对；所述的圆周阵列磁钢（2），内嵌于压紧轮（3）一侧；所述的霍尔传感器（4），设置于压紧轮支架（5）上；所述的倾角传感器（7）和加速度传感器（8），分别设置于巡检机器人机体（9）内部；所述的霍尔传感器（4）、倾角传感器（7）和加速度传感器（8）由巡检机器人提供电力。
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