[发明专利]一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法

摘要

本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。

主权项

一种高压线路巡检机器人的找线装置，安装在高压线路巡检机器人上，其特征在于，包括：奇臂伸缩机构（1）、奇臂夹紧机构（2）、奇臂激光传感器（3）、奇臂行走轮（4）、奇臂手眼摄像头（5）、导线（6）、奇臂压紧机构（7）、奇臂回转机构（8）、巡检机器人控制箱（9）、图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）、偶臂回转机构（12）、偶臂伸缩机构（13）、偶臂压紧机构（14）、偶臂夹紧机构（15）、偶臂行走轮（16）、奇臂（17）、偶臂（18）、偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）；所述的奇臂（17）与偶臂（18）反对称安装在巡检机器人两侧；所述的奇臂手眼摄像头（5）和奇臂激光传感器（3）分别左右独立安装在所述的奇臂（17）的顶端，所述的偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）分别左右独立安装在所述的偶臂（18）的顶端；所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）分别独立安装在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的顶端；所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）可转动地架设在所述的导线（6）上，所述的奇臂压紧机构（7）和偶臂压紧机构（14）分别独立设置于所述的奇臂（17）和偶臂（18）的内一侧，与所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）对应的布置在导线（6）的下端与上端；所述的奇臂夹紧机构（2）和偶臂夹紧机构（15）分别独立设置在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的顶端，位于所述的导线（6）上端；所述的奇臂回转机构（8）和偶臂回转机构（12）分别独立安装在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的底端；所述的奇臂伸缩机构（1）和偶臂伸缩机构（13）分别独立设置在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的臂内；所述的图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）均设置于巡检机器人控制箱（9）内部；所述的奇臂伸缩机构（1）、奇臂夹紧机构（2）、奇臂激光传感器（3）、奇臂手眼摄像头（5）、奇臂压紧机构（7）、奇臂回转机构（8）、图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）、偶臂回转机构（12）、偶臂伸缩机构（13）、偶臂压紧机构（14）、偶臂夹紧机构（15）、偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）均由巡检机器人提供动力。